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　　速度环比例增益、积分时间常数仅对电机在运行时(有速度)起作用。速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。当茄子视频黄色版本下载安装包电机带上实际负荷时，由于实际负载转矩和负载惯量与缺省参数值设置时并不相符，速度环的带宽会变窄，如果此时的速度环带宽满足需求，没有发生电机速度爬行或振荡等现象，可以不调整速度环的比例增益及积分时间常数。如果实际负荷使电机工作不稳定，发生爬行或振荡现象，或者现有的速度环带宽不理想，则需要对速度环的比例增益、积分时间常数进行调整。

　　在调试开发茄子视频黄色版本下载安装包经常调整这俩个驱动参数，通常都是在轴振动及加工表面不平滑来调使之达到一定的响应速度从而改变加工效果。

　　位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效。当茄子视频黄色版本下载安装包电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高茄子视频黄色版本下载安装包电机的锁定刚度。当茄子视频黄色版本下载安装包电机在位置环下运行时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量将随之变化。

　　位置环增益的调整如是插补轴需同步，起滞后量也就是跟随误差，直接决定与插补的状态。我通常是调整该参数是在轴响应性过强来增大位置环增益从而实现轴运动换向时减少对机械的冲击。

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